フィジカルAI・ロボティクス論文解説

VLA、ロボット学習、強化学習などの重要論文を、原著へ戻れる出典とともに解説します。評価条件、著者の主張、限界、編集部の考察を分けて確認できます。

ロボット学習2026年7月28日

Open X-Embodiment論文を読む：異なるロボットの経験は共有できるのか

Open X-EmbodimentとRT-Xを原論文から解説。22種類のロボット、共通データ形式、cross-embodiment学習、正の転移、評価の限界を整理します。

VLA2026年7月28日

OpenVLAの7Bモデル、97万件のロボット軌跡、LoRA微調整、量子化、実機評価を原論文から解説。オープンソースという言葉の範囲と残る限界も整理します。

VLA2026年7月28日

Physical IntelligenceのVLAモデルπ0を原論文から解説。PaliGemmaを基礎にしたaction expert、Flow Matching、事前学習と事後学習、評価範囲と限界を整理します。

VLA2026年7月28日

Physical IntelligenceのVLAモデルπ0.5を原論文から解説。異種データの協調学習、高レベルのサブタスク予測、評価結果、残る限界を事実と考察に分けて整理します。